万向传动装置主要由万向节、传动轴和中间支承组成。其中，万向节又分为不等速万向节、准等速万向节和等速万向节。万向节是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的 “关节”部件。万向传动装置的传动轴是能够传递动力的轴。传动轴除去传递动力以外，有些传动轴长度可以伸缩，用来防止在所连接两轴之间有距离变化时产生运动干涉。传动轴在高速旋转时，由于质量不均匀引起的离心力将使传动轴发生剧烈震动。因此当传动轴与万向节装配后必须进行动平衡。中间支承传动轴过长时需在中间断开，
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